O núcleo histórico do museu é representado pelo Estatuário Público da Sereníssima concluído em 1596 na montagem de Federico Contarini na Antecâmara da Biblioteca Marciana, e constituído pelas coleções de objetos antigos derivadas do legado de Domenico Grimani e da doação de Giovanni Grimani.
Ao longo dos séculos seguintes, o Estatuário foi enriquecido com mais doações. Nos anos vinte do século XX, as coleções foram organizadas no primeiro andar das Procuratie Nuove, ainda hoje sede do Museu, e ampliadas entre 1949 e 1954 graças ao depósito Correr e à atribuição a Veneza de cerâmicas, vidros e gemas do Museu de San Donato de Zara.
A recente doação Ligabue de bronzes pré-protostóricos e outros objetos encontrados no território veneziano enriqueceram ainda mais o patrimônio do Museu, que hoje faz parte do Percurso Marciano, incluindo também o Museu Correr e as salas monumentais da Biblioteca Marciana. Até às 17h (verão) e 19h (inverno) a entrada é pelo Museu Correr – Ala Napoleônica
