Gegründet im Jahr 1962 von der Nationalen Einrichtung für Volks- und Schulbibliotheken in Rom, benannt nach dem Schriftsteller und Literaturkritiker Antonio Baldini und gemäß den fortschrittlichsten bibliothekarischen Kriterien gestaltet, zeichnete sich die Bibliothek in den 60er Jahren durch Modernität, Funktionalität und Aktualisierung der Bestände aus. 1977, nach der Auflösung der Einrichtung, wurde sie vom Staat übernommen und dem damals noch sehr jungen Ministerium für Kultur- und Umweltschutz (1975) zugeordnet und erhielt ihren heutigen Namen Staatsbibliothek Antonio Baldini.
Schon zu Beginn setzte sich die Baldini-Bibliothek das institutionelle Ziel, „Benutzerfreundlichkeit“ in den Vordergrund zu stellen, zu einer Zeit, in der dies nicht überall als Wert angesehen wurde.
So finden sich bereits in den 60er Jahren in den Räumen die Bücherbestände offen einsehbar und geordnet nach Fächern, um dem Leser die Suche und Nutzung so leicht wie möglich zu machen und ihm auch Titel zugänglich zu machen, deren Existenz ihm vorher nicht bekannt war; ebenso sind die Helligkeit und Luftigkeit der Räume hervorzuheben (ermöglicht durch die günstige Lage im Grünen der Parioli und die moderne Bauweise); auch die Ausstattung der Lesesäle, die bis in die 80er Jahre sogar kleine Lounge-Ecken mit niedrigen Tischen und Sesseln beinhaltete, eine Eigenschaft, die leider im Laufe der Zeit zugunsten von mehr Sitzplätzen aufgegeben werden musste.
Diese „Benutzerfreundlichkeit“ der Einrichtung führt in der Tat zu bemerkenswerten Nutzungsstatistiken: durchschnittlich 150 Besucher täglich mit Spitzen von monatlich etwa 5000 Nutzern. Aus diesem Grund wurde der Einlass geregelt und die Nutzerverwaltung mit automatisierten Systemen organisiert (seit 2012 wird das Ermes-System verwendet, Eigentum der Zentralen Nationalbibliothek Rom).
